扫地机器人老用户，为什么果断从石头T6升级到石头T7 Pro
前言
现在越来越多的白电智能产品融入生活当中，有一些白电真的是已经成为不可缺少的一部分，在我的家里中最接“地气”的白电智能产品绝对要数扫地机器人了。我用过不少的扫地机器人，其中就有石头扫地机器人，它是作为网红机型——米家扫地机器人的制造商，推出的自有品牌及产品，性价比各方面都很值得入手。最早我入手的是石头S5，到去年又入手了石头T6，最近又刚入手了石头T7 Pro。
当在使用石头T6时，已经觉得它的扫地与智能各方面都非常不错了，当然也是有一些缺点：石头T6采用LDS导航，实时构建生成地图，可以识别很多类似墙壁桌椅这些大型障碍物，但是地面上类似鞋子、数据线、小玩具、插线板等小型障碍物就无法直接避障；水箱容量小不能满足大户型单次完整拖地需求，每次使用需要暂停加水；只能记录一张地图，如果是多楼层大户型用户，每次都需要新建地图等。这次入手的石头T7 Pro拥有更全面更强劲的扫地机功能外，也针对石头T6的使用缺点进行了改善。
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开箱与设计细节
石头T7 Pro的包装盒依然沿用了之前的双盒设计，可以在运输上做到比较好的保护，避免运输破损，另外也不用担心快递运输在包装盒上直接贴快递单，不好送人。打开包装，取出全套配件：石头T7 Pro主机、充电桩、防潮垫、拖布支架、滤网、电源线、说明书等。作为石头产品中的旗舰机型，额外赠送一块可水洗滤网，可以在清洗尘盒内的滤网后及时替换使用，不影响扫地机的正常使用。
在外观上，石头T7 Pro依然是沿用了现在常见的圆形设计，黑色款，外观给人一种非常沉稳大气的感觉。机身也和我之前的石头T6一样使用了亮漆面材质，日常使用不容易粘灰尘，湿软布一擦即净。网上有第三方的涂鸦保护贴纸，如果担心亮漆面不耐刮擦的话，有需求的小伙伴可以使用那种贴纸来保护机身。
石头T7 Pro机身顶部，可以看见按键区域与石头T7系列一样采用了类似鲨鱼鳍的纹理设计，比以往的纯平面设计增加了一丝新意。石头T7 Pro机身带有3个按键，即使不使用APP连接控制，也可以完成简单的清扫任务。即使是老年人也可以通过这3个按键来操控扫地机进行打扫。
细心的朋友，可以看出石头T7 Pro虽然带有AI双目避障功能，但是它也使用了LDS激光测距传感器。石头T7 Pro路径规划方面采用的是RR mason 7.0 3D 算法系统，优化了Z字形算法，更少重复， 提高清扫效率。同时，改善了环绕算法，多桌椅腿环境下路线更聪明。在跨房间及回充时，RR mason 7.0 3D 算法系统会加载更多障碍物信息，聪明的选择最优路径。我用过不少的扫地机器人，体验过之后可以很肯定要分享给小伙伴们的就是：采用Z字形清洁路径会比无规则路径清洁效率要高，不会出现过多的漏扫或者重新清扫问题。
LDS是带有压力传感器，在工作的时候会自动检测压力，特别是在床沿桌沿这些“低势”的地方特别的有用！普通的扫地机器人不具备压力传感器，所以经常在工作的时候遇到“低势”障碍，就会卡在边沿上，无法脱困工作。而石头T7 Pro通过这个压力传感器就能马上后退避开，寻找更好的清扫路径。
防撞缓冲模块属于扫地机的标配，在发生碰撞时可以提供缓冲空间，最大程度减少因碰撞对家具造成的伤害，从动图可以看出石头T7 Pro的碰撞缓冲空间还是蛮大的。
在防撞缓冲模块的正前方，就是AI双目避障功能模块，这个模块是由一组500万像素的双摄像头组成，通过它可以识别物体的3D立体结构和距离信息，提升了避障功能。在夜晚和暗光的环境下，它也是能通过内置的自适应红外线补光灯来辅助正常工作。例如：鞋子、底座、体重秤、插线板、线团、便便、袜子、簸箕、U型椅等多种物品，都能被识别避开，还能避开视觉范围内的家庭常见障碍物（大于 3cm*5cm）。以前这些东西对于扫地机来说就是非常头疼的，每一次使用前，都要特别收拾好，不然扫地机就容易被困，现在加入了视觉避障，都可以有效的进行规避。
石头T7 Pro除了增加AI双目避障外，还首次使用了高通骁龙8核处理器APQ8053，它强劲的处理性能可以更好更快处理双目数据，所有图像数据都通过对数万张图像训练的卷积神经网络进行处理，建立三维信息，精确避让。
防撞缓冲模块上，有一个镂空位，那是沿墙传感器。沿墙传感器保证扫地机器人可以较为紧密的沿墙运行，保证房间边角位置的覆盖率和整体清洁效果。在AI双目避障内部还集成了返航定位传感器，是用来保证扫地机在电量将耗尽或清洁工作完成后可以快速准确返回充电桩。
在机身顶部掀盖打开，就能看见尘盒。尘盒的作用质量很不错，非常结实。尘盒和可水洗HEPA滤网都可以直接水洗，很多扫地机的滤网都不支持水洗，而石头标配的都是支持水洗清洁的。滤网基材外使用了防水特氟龙，不过需要注意的是这个防水涂层会随着使用频率而脱落，所以到达一定的损坏之后需要更换新的滤网。
在尘盒的旁边是清洁使用的小鸟多用刀，刀片用于割断清理滚刷和边刷上缠绕的毛发，毛刷部分用于清洁机身传感器上的灰尘。放置在机身上，也很方便日常取拿，不用担心随意放置会丢失。
石头T7 Pro的大容量尘盒的拆装很方便，捏住锁扣，单手即可轻松完成。尘盒容量的大小，是直接关系到扫地机的清洁面积的，如果尘盒小，很快就满了，吸力再大也吸不进去，还要频繁倒尘清理尘盒。
机身与尘盒吸尘口处都增加了防护措施，确保吸入的灰尘全部进入尘盒，不会漏进尘盒收纳仓。
石头T7 Pro和石头T6，最大的差异和升级除了AI双目避障，还有拖地部分的提升。通过和石头T6的对比，可以看见石头T7 Pro拖地模块的变化。
拆下拖地模块对比，石头T7 Pro的拖地模块是恒压电控水箱+拖布支架可分离的设计，石头T6则是水箱、拖布一体式结构，水箱容量差异明显，石头T7 Pro水箱容量达到297ml，而石头T6的扁平状水箱容量仅140ml。水箱容量大小直接影响其拖地面积，从这点也可以看出石头T7 Pro在拖地方面的升级有多大。
石头T7 Pro采用的恒压电控水箱，不同于其他电控水箱使用的隔膜泵，而是使用了精度更高、寿命更长的蠕动泵，水箱297ml在小水量时可拖地250㎡，中水量时可拖地200㎡，大水量时可拖地150㎡。通过三个方面精准控制喷水量，每分钟精确喷水2.475ml，拖地过程中让拖布保持合适的湿度。
需要拖地的时候，加水水箱装好，再装上拖布组件。拖布支架采用了恒压浮动设计，恒压的关键就是就在拖布支架上有一对恒压弹簧，可以使得拖布能始终保持稳定的下压力，而不是都靠水箱的自重来给拖布施压，那样的话随着拖地时水箱水量的减少，拖地下压力度自然也越来越差。
拖布支架恒压不受水箱水量影响，约300g的对地压力，依靠上图标注的下压机关来实现的。搭配248cm2宽幅大抹布，在此压力下，湿拖面积更大更干净，超细纤维拖布可以轻松铲起污垢，有效去除地面污渍。在开始清洁拖地的时候，石头T7 Pro会主动加大喷水量，快速打湿拖布，让拖布用更快、更好的状态进入拖地状态。
石头T7 Pro与传统的扫地机都是采用了两轮驱动+万向轮的设计，但是也有一些细节上的区别，在机身上设计了6个防跌落传感器。
滚刷是自带微调整高度，当清洁经过的地面出现高低起伏变化是，滚刷会自重力来微调整紧贴地面清扫，这比普通固定高度的滚刷要好很多，不会出现悬空漏扫。
滚刷模组也与石头T6一样使用了可拆卸结构，只需三步操作就能把缠绕毛发取出，这样就不用担心毛发缠绕滚刷难以清洁了。之前我使用过iRobot Roomba s9+扫地机就是无惧毛发缠绕的设计，可能是带有专利技术，目前没看见其他品牌推出，还是比较期待未来石头能推出无惧毛发缠绕的滚刷设计，这样可以减免手动清洁。
石头T7 Pro采用了动态调速3爪单边刷，边刷带有微倾斜角度，以便于更加深入缝隙，进行角落清洁，将角落和墙边的污垢及碎屑扫入机器人的清洁路线，非沿墙时会自动降低边刷转速防止打飞垃圾，让清洁更彻底。
经常看见有人讨论扫地机使用双边刷会比单边刷清洁率更好更高，实际体验中，就知道单边刷会比双边刷清洁率更好，双边刷虽然更容易聚拢垃圾灰尘，但是也更容易打飞并增加脱困难度，在碰到例如线缆缠绕的时候，两个旋转方向相反的边刷更容易被缠绕，导致机器被缠绕；单边刷在反向旋转的时候容易脱困，沿边墙角清洁不容易打飞灰尘等，所以所谓双边刷比单边刷清洁率更高都是营销噱头。
两侧边是驱动轮，带有轮胎可以增加越野攀爬力，越障高度为2cm，日常应对普通门的门槛或者地毯、电线线缆类都能轻松横跨过去。
石头T7 Pro的避障
前面提到了，我为什么考虑升级到石头T7 Pro，因为它加入了AI双目避障功能模块可以对于洒落在地面的小件物体识别并避障，例如地面上放置的鞋子、底座、体重秤、插线板、线团、动物便便、袜子、簸箕、U型椅等9类以上物体，还能通过OTA升级来完善增加其他种类和识别精度。
石头T7 Pro通过RR mason 7.0 3D 算法系统，配合高通8核CPU的强大算力，建图、规划、避障、脱困，即便是无法识别种类的物体（长大于5cm，高在3-8cm之间），它也会通过测距物体三维信息判断，智能避让，这是一些单目避障扫地机所不具备的功能。石头T7 Pro升级最大的地方就是AI双目避障能力，那么就测试一下双目避障能力好不好用。
1.鞋子
房间内的鞋子，以前使用石头T6清扫的时候，我都要提前把拖鞋收拾放好，不然扫地机会无法避障，直接把拖鞋推到墙角。石头T7 Pro会根据不同的物体，计算出不同的避让距离，就像房间内的拖鞋物品，在接近时会提前识别出来，并主动避开，地上的鞋子是完全没有被触碰到的。
2.手机数据线
在房间内，经常会有一些遗忘掉在角落的线团，类似数据线这些，也是造成扫地机主刷边刷缠绕中断工作的“罪魁祸首”之一，同样以前也是要特别查找地面是不是有这些类似的物品遗落，最有印象的一次就是石头T6在床底中被数据线缠绕，需要救援，但是手又不够长，只能找一个棍子把它救出来。通过测试石头T7 Pro对于这种体积非常小的数据线，也是快速轻松识别躲避的，终于不用担心地面遗落的数据线导致扫地机清洁时被迫中断需要救援了。
3.底座
房间有落地扇的小伙伴，一定遇到过扫地机越障直接冲上风扇底座，卡在那里需要救援。石头T7 Pro对于底座这类物品同样可以识别并避让，避免了扫地机卡在底座上。
4.仿真粑粑
以前看过一则新闻：当狗狗遇上扫地机器人，它就变成了一台滑翔机。说的是家里宠物不小心便便了，这时候扫地机恰好又在工作，那么就变成了一台“滑翔机”，把满屋地面抹得到处都是粑粑。使用仿真粑粑进行模拟，石头T7 Pro会自动识别和避开它。
通过一系列的测试发现，类似识别出现宠物粑粑这些障碍物，作为危险度很高的物品，石头T7 Pro会保持更大的避障距离，大约有10cm左右，可以很好的保持距离，避开了扫地机直接撞上粑粑的“车祸”现场。如果是类似鞋子、拖鞋这些危险度很低的物品，石头T7 Pro会保持3cm左右的距离，尽可能更大范围的清洁房间。
石头T7 Pro在清扫过程中，会拍摄识别物体的照片，并通过AI识别。在APP中打开实景照片功能后，可以识别避障的物品并且在地图上标识出来所在位置，后面可以通过地图上的标识物查看物品照片。石头T7 Pro的AI识别物体后细分类别的能力还是有限的，但是对于“识别”有物体而主动避障这个功能还是非常实用的，可以避免在扫地机工作中出现被困或者意外碰撞造成其他意外的问题，也达到了我的需求：清扫前不用再刻意去收拾屋内会干扰扫地机工作的任何物品。
红外夜视功能
在夜晚和暗光的环境下，石头T7 Pro通过内置的自适应红外线补光灯来辅助正常工作，在摄像头的位置加入了RGB+IR 双通的滤波片。白天强光下，红外补光灯不打开，摄像头内部的传感器主要接收可见光；夜晚暗光下，红外补光灯自动打开，摄像头内部的传感器主要接收红外光。“可见光+红外”双通的双目，通过使用特殊的光学器件，实现白天和夜晚全天候工作，这是很多扫地机所不具备的。
红外补光灯的切换非常灵敏，特别是白天清扫房间的时候，钻入床底或者柜子底这些昏暗的环境，红外补光灯就会迅速开启，这样就不用担心黑暗环境下AI双目避障功能会失效了。
在昏暗环境下进行测试，石头T7 Pro对于鞋子这些物品都能精准的正确识别并避开，说明它并不会受到光线灯光明亮昏暗和环境的影响。
实时视频
石头T7 Pro的摄像头还能充当远程监控摄像头使用，这个功能需要使用石头的APP：Roborock（目前米家APP还没有集成这个功能），点击主界面“摄像头”图标按步骤开启实时视频传输功能，就能使用实时视频功能了。除了实时视频外，还可以像对讲机一样发送语音，这样远程看家或者云吸猫，可玩性很高。
还可以通过在地图上放置目标点，让扫地机移动到目标点位置。对于远程实时视频功能，很多小伙伴肯定关心隐私问题，会不会泄露出去。其实这个大可放心，对于石头科技也特别关注用户在这方面的顾虑，通过了解石头T7 Pro的实景图片和实时视频都仅仅只是通过服务器作为加密中转传输，过程中不会发生存储的行为。另外也获得德国莱茵安全隐私认证，证明没有安全隐私隐患，所以网上很多那些说会有隐私泄露的问题，都是空穴来潮的猜测，没实质性说法。
