一万多的扫地机，真的比一千多的好吗？
前言
作为所有智能家电中最复杂的产品，扫地机器人集合了机械性能、导航算法、专利壁垒于一身，这个行业树立起了强大的行业壁垒，即使强大如小米，在石头出走单飞后也很难简单的抄袭仿造出一款好用的扫地机器人。
但是这并不妨碍市面上还是有一些便宜好用的扫地机器人出现，这篇导购文章从去年酝酿到现在，经过一年多时间的研究，终于摸清了扫地机器人各个核心部件的核心优势，现在就和大家分享一下扫地机器人的选购要点，和对各个品牌的点评。
强烈建议收藏此文，因为技术复杂、篇幅有限，所以每项技术都只能进行简短的讲解，信息密度较大，有不清楚的地方可以在评论区留言，在后续也会更新更详尽的专项技术解析。
文章分四部分：
- 扫地机主要技术详解
- 扫地机品牌评价
- 扫地机器人推荐
- 总结
一、扫地机器人主要技术详解
友情提示，本章节较为晦涩，如果对技术没有兴趣可以直接跳过本章。
1.导航算法——其实扫地机只有两种导航算法
我们可以看到市面上有很多宣传，什么激光雷达导航、视觉导航、惯性导航、线激光导航、结构光导航，但是这些花里胡哨的宣传名称，总结出来就两种真正的主算法：基于激光雷达的导航算法，和基于陀螺仪的导航算法。
基于激光雷达的导航算法：
这种算法最早是应用在neato的扫地机器人上，简单说，原理是先用激光雷达绘制出扫地机一定范围内的地图，然后根据绘制出的地图来规划清扫路线。
这项技术的优势在于可以为扫地机规划出非常高效的清扫地图，减少重复清扫和漏扫，某些情况下还能减少扫地机对家具的碰撞。
而且激光雷达还能对扫地机提供准确的定位坐标，像禁区、虚拟墙、划区清扫、指哪到哪之类的功能最早都是在激光雷达扫地机器人上实现的。
但是激光雷达也有自己的一些缺点，因为激光雷达只是SLAM导航算法的硬件基础，具体的清扫效果高度依赖厂商开发人员配套的算法，所以你可以看到市面上用激光雷达的扫地机很多，但是算法写的好的很少，目前市面上SLAM算法写的比较好的厂商只有石头、360和neato，其他像米家扫拖、科沃斯的算法就是烂到绝望。
基于陀螺仪和里程计的惯性导航算法：
这种算法最早是谁推广开的已经不可考了，但是这个是目前扫地机中性价比较高导航算法，以较低的硬件成本，实现了相对较好的清扫效果。
但是，惯性导航只是随机碰撞算法的简单升级，比如说iRobot的随机碰撞算法中，扫地机器人的前碰撞缓冲器触发，然后扫地机以某个特定角度旋转掉头。而基于陀螺仪的惯导算法中，扫地机在一个方形房间里，前撞撞墙后，会掉头360°，模仿LDS扫地机器人的“弓”字形清扫路径，以此完成清扫。
而陀螺仪的作用就是监控扫地机的运动状态，使扫地机知道自己转了多少度&清扫有没有走歪。同时需要轮子上的里程计记录自己走了多少路程，通过陀螺仪+里程计两个关键器件，扫地机也能绘制出一幅家里的清扫地图。
但是这张地图精度低、可靠性差，如果扫地机的轮子发生打滑，那么内部的地图坐标就非常容易错乱，导致扫地机迷失在家中。这就是为什么科沃斯的用户经常反馈，他们的扫地机器在使用一段时间后无法自己返回充电，这就是因为科沃斯扫地机器人的轮胎磨损后极易发生打滑，使得扫地机器人内建地图发生错乱，无法找到充电桩。并且科沃斯为了节约成本，省去了iRobot上的那颗全向回充传感器，在地图错乱后完全就是瞎子和傻子。
同时还有目前被广泛宣传的，广泛应用于iRobot、追觅（米家1C）和国产廉价扫地机上的视觉辅助“vSLAM”算法，其本质都是陀螺仪算法，加入摄像头的目的就是对扫地机器人进行辅助重定位。具体原理就是视觉特征点匹配，摄像头会将家中完全拍摄一遍，然后在运行过程中继续不断拍照，以校核自己的位置。视觉辅助定位虽然本质上并没用摆脱惯导的核心算法，但是优化了惯导扫地机容易发生轮胎打滑导致清扫地图错乱的问题，算是一项技术进步。但是视觉辅助定位算法的扫地机器人，劣势在于光线不好的情况下视觉辅助基本瞎掉，光线不好阴天、夜晚和沙发、床下的定位也非常不准，而且因为算法复杂，实际上很多视觉辅助导航都是假的，只是一个装饰品，实际上根本不起作用。
视觉辅助定位的惯导机器人，首先是硬件成本高昂需要多核CPU和大RAM，定位算法也相对复杂，但是在实现效果上又还不如LDS扫地机器人，只有iRobot这种具有雄厚研发实力、毛利极高的厂商才能玩转，普通消费者还是建议购买LDS扫地机器人。
讲个有意思的番外鬼周刊：在石头代工的米家扫地机器人一代火热的时候，科沃斯为了蹭激光雷达的热度，着急忙慌的出了自己的第一代搭载激光雷达的扫地机器人DE53，这款扫地机有意思的是上面的激光雷达全是就是摆设，我曾经试过拿碗把上面的激光雷达完全罩住，结果它完全不受影响，和科沃斯的惯导扫地机采用完全一致的清扫逻辑，完成了本次清扫，我愿将其称之为——绝活！
2.DPU——衡量扫地机器人清扫性能的标准
扫地机在国外已经盛行多年，其实国际上已经对扫地机的清洁性能已经有了一套完整的清洁标准：IEC-62885-2，这是一套专门测试扫地机器人除尘率的测试标准，大概就是用扫地机集尘口宽度*固定的IEC灰尘数=基础灰尘重量，然后扫地机清扫过撒了IEC标准灰的地面，其中尘盒中灰尘的重量÷撒灰重量=扫地机除尘率，有兴趣的可以自行查阅。
这个是目前测试扫地机除尘率最权威的测试方法，而IEC62885 DPU测试又分直线DPU和边角DPU，这项测试涵盖了大部分的扫地机使用场景，而IEC标准灰也是级配好的大小粒度不同的灰尘。
目前360、石头、iRobot、neato这些厂商的扫地机DPU一般在80%左右，像做的比较烂的米家扫拖DPU只有36%，米家1C只有60%左右，不同厂商之间的DPU性能差距很大，头部厂商可以做到七八十，底部厂商只有三十四。像云鲸和科沃斯通过专项跑分优化，DPU可以达到90%以上。
是的,DPU测试也是可以作弊的，比如科沃斯通过把扫地机主刷盖上的集尘口橡胶刮条硬度减软，换来了新机状态下极高的地板清洁DPU分数，但带来的问题就是主刷刮条橡胶极易老化，寿命只有360、石头这些竞品的几分之一，而且老化后地板DPU性能断崖式降低。
3.拖地——一定要选择电控水箱
其实从DPU测试上我们可以看出来，做的比较好的扫地机器人的除尘率也只有80~90%，剩下的10~20%就要靠拖地带走了。
既然已经到2020年了，现在各家电控水箱都是标配，除了石头采用蠕动泵外，360、科沃斯都采用的隔膜泵泵水，两者的区别是蠕动泵出水精准但是噪音较大，隔膜泵出水宽松但是噪音小。
而电控水下相比渗水水箱的体验提升巨大，可以做到不用换滤芯、水路不易堵、不清洁不出水等等，选择带拖地功能的扫地机器人，一定要选择电控水箱。
本章小结
上面只简单提到了三点对用户使用比较直接常见的参数，像更细致的降噪设计、集尘风道设计、3D结构光和双目避障设计、戴森纯视觉导航逻辑这些更细致的参数在这里就先不提了，有兴趣的话可以关注我，后续会有专题文章来讲解。
总的来说石头和360属于比较常规的智能硬件厂商，通过自身的算法科技优势，使用LDS激光雷达实现了高效路径规划。
而像iRobot和科沃斯，因为被技术路线影响，只能基于传统的陀螺仪惯导升级，iRobot加入了摄像头利用视觉辅助定位，而科沃斯选择加入LDS辅助绘制地图，但是这两者的核心仍然是惯性导航算法。
二、热门厂商评价
本章节简单评价一下目前市面上销量较大的一下厂商，不写广告介绍，深扒一下这些厂商背后的一些故事……
1.360智能
在我使用过的扫地机器人中，360是目前在LDS导航算法方面唯一能和石头相提并论的厂商，相比石头，360在主要元器件和导航算法上没有缩水，并且石头在米家扫地机器人一代后缩水了超声波传感器后，360依然保留了这个传感器的，APP的功能易用程度也很高，而且新一代的X95采用了电控水箱设计，使用体验上360是目前最接近石头的。
但是为什么360的扫地机相比石头便宜那么多呢？首先是360的毛利确实不高，经过拆机发现，360扫地机的毛利可能只有10%左右。而根据财 石头的毛利在30%左右，科沃斯的在35~40%。
其次是360在外壳工艺上有了一定的缩水，石头T7和科沃斯T8都采用的IMR/IMD工艺，而360使用的高光面喷涂工艺，外壳工艺成本相差2~3倍，但是在使用上差距不大，不过360的外壳可能就没有其他两家那么精致了。
综上所述者就是360价格相对较低的原因，如果对外观不是很看重，那360是目前性价比最高的扫地机器人。
2.石头科技
石头科技最早脱胎于米家系，因米家扫地机器人一代一炮而红。
但是石头在硬件研发上有一定的滞后性，比如在大家都上了电控水箱大半年的时候，石头的电控水箱机器T7才姗姗来迟。
不过石头的优势在于用心打磨产品，石头他们家出的东西每个使用体验都不错，但是现在价格上探，已经不再是以前作为行业颠覆者出现的性价比杀手品牌了，适合对扫地机有精致需求的消费升级用户选择。
3.小米
我们要先了解一下现在的小米贴牌模式是一个什么情况：
1.小米会先发出招标通知，有实力的厂商会投标竞标，小米一般会从中选择 价最低的厂商来贴牌。
2.小米会自己指派一套产品经理+项目经理的团队，来和生态链厂商的产品经理、项目经理对接，一般来说小米的权限会高于生态链厂商的权限，但是小米的产品经理专业性又不如生态链厂商。小米的产品经理为了刷存在感就会提出各种奇思妙想，而生态链厂商就只能实现需求，所以大家会发现最近小米贴牌的很多产品都不伦不类的，就是外行指导内行的结果。
再说回小米扫地机
在石头出走单飞后，小米找到云米代工米家扫拖机器人，但是云米并没有这个研发实力，就二次转包给杉川机器人。杉川机器人就是和科沃斯类似的贴牌代工厂，但在SLAM算法上连科沃斯都不如，就更不要提石头和360了。而且杉川贴牌的这台扫地机器人DPU只有36%左右，可以说就是在生产工业乐色。而且杉川的这款扫地机器人除了给米家/云米贴牌外，还贴牌了联想、网易严选、普桑尼克等众多厂商，所以你们看到市面上很多扫地机很像并不是错觉，他们其实都是有一个共同的爹。
除了云米，小米还找到追觅代工了米家扫地机器人1C，这也是一款基于惯性导航算法、采用视觉辅助定位的扫地机器人。凭良心说，追觅的这台扫地机器人除了清扫性能不行以外（我记着DPU应该是60%），在导航算法方面还不错。但是可惜在性价比太低，1499的价格已经能买到石头代工的米家扫地机器一代了，所以米家1C一直没啥存在感。
在云米把米家扫拖转包给杉川以后，小米可能寻思着还不如自己找代工厂代工，还没有中间商赚差价。所以就有了米家扫拖机器人G1，直接由小米委托ODM厂代工生产，我只是为小米扫地机器人感到可惜，从米家扫地机器人一代，再到米家扫拖，再到米家G1，一把好牌打的稀烂，米家扫地机现在已经成了低价低质的代名词。
4.科沃斯
科沃斯总部位于长三角地区的江苏苏州，可能很多人不知道，苏州是中国吸尘器制造业的大本营，苏州一圈有超多的吸尘器代工厂家，科沃斯就是其中一家。
科沃斯原本是给国外品牌生产代工贴牌吸尘器起家，后来又发展出扫地机器人代工业务，他们的扫地机器人也是从此起步，所以科沃斯一直是传统的制造业的思维模式。
科沃斯不同于360和石头依赖于口碑传播，科沃斯更倾向于广告投放、经销商分成、网红带货模式，所以他们的产品必须要有超高的毛利率。
科沃斯的毛利虽然高达40%以上，但是根据科沃斯的财 ，他们2019年净利润只有不到5%，也就是大量利润都留在了销售渠道，是典型的营销导向型企业，所以他们在研发领域的投入和动力长期不足，毕竟产品做成什么样都能靠销售卖出去，所以他们也就没啥做好产品的动力。
科沃斯在产品研发上更注重静音和“瞬间好感”，毕竟这是销售在展示的时候更方便演示和销售。但是带来的问题就是产品寿命堪忧，比如科沃斯的轮胎使用的超软橡胶，静音有余耐用不足，在有门槛的家里轮胎会飞速磨损。齿轮箱也使用的软塑胶齿，在使用一年以后普遍会出现齿轮箱损坏和漏油问题。还有上面提到的装个假的激光雷达骗消费者的事等等。
所以我们也不难发现为什么科沃斯在论坛上的口碑普遍不佳，因为论坛口碑更倾向于长期使用后的使用体验交流，长期使用后耐用的产品往往更有好口碑。
5.iRobot
iRobot在国内的没落已经成了既成事实，不是因为iRobot不好，是因为真的贵……以国产品牌扫地机三倍的价格，换来和国产扫地机不相上下的用户体验，iRobot的没落是必然的。
但是，除了价格，造成iRobot没落的核心问题是高傲，不愿为国内市场做优化，但凡用过iRobot的用户都知道那用起来比拖拉机还大的噪音到底有多恐怖，噪音的核心因素的那对为了清扫地毯设计的双滚刷组件，而国内家庭的地毯较少、更注重静音效果。
是iRobot做不了降噪吗？不，是他们的高傲，不愿为国内家庭做优化。所以iRobot的没落，是必然的。
6.云鲸
云鲸其实是一个成立比较久的公司，根据公开渠道查询到的信息，云鲸成立于2015年，投资人同为大疆投资人香港科技大学教授李泽湘，创始人张峻彬为华科机械设计制造及其自动化专业本科毕业，2015年获得上海交通大学硕士学位，并于东莞松山湖国际机器人产业创业成立云鲸。
从成立时间来看，云鲸其实只比石头晚年，但是石头已经迭代4代产品而云鲸才姗姗来迟，不过云鲸推出的首款扫地机器人J1虽然打磨时间很长，但还是有不少问题，比如LDS地图算法业界最差，甚至不如科沃斯；扫地功能基本残废，拖布易发臭；拖地耗水量巨大；风干噪音大还不能暂停；拖布易损等等……
但是云鲸J1毕竟是业界第一台“能用”的，可以自动洗拖布的扫地机器人，而云鲸也意识到了自己的优势，直接把slogan中的扫拖机器人换成了“拖地机器人”，也就是将自己完全定位成一台拖地机器人。而且配合云鲸超高的毛利，早期通过大V带货的方式，狠狠营销了一把，也收割了一批高端用户。
如果对拖地功能有刚需的，在石头、360没有出对应竞品以来唯一可以选择的产品。当然了，你要能容忍他劣质的地图算法。
三、扫地机器人推荐
上面大致讲完了目前主流的扫地机器人品牌，市面上垃圾的扫地机器人太多，所以这次就少而精的推荐几款扫地机。
1.360扫地机器人S5（1199）
为什么先推荐这款扫地机器人，因为性价比太高了。
这款是360目前最低端的LDS扫地机器人，但是因为少了拖地功能，内部元器件排布空间充裕，风道顺畅，IEC测试，硬质地面DPU高达90%，结合360的导航算法，清扫效果和效率都不错。
双十一价格估计还能低到1199，性价比王者。
优点：DPU高、噪音较小，导航算法智能，插件功能丰富，尘盒容量大，性价比高
缺点：没有拖地功能，外壳使用高光免喷涂工艺，质感一般
360扫地机器人 ￥999 购买
2.360扫拖机器人X95（2099）
360扫拖机器人X95也是目前的性价比款，配备有完整的传感器、大容量电控水箱、大尘盒、5200mAh电池、静音优化，而且地图算法中还支持多楼层，这点在目前的扫地机中还是比较少见的。
而X95的缺点就是高光喷涂材质的上盖质感相比imr工艺还是略差了一些，而且因为内部元器件堆叠的比较满，风道上也没有S5那么顺畅，IEC地面DPU只有75%左右，不过遗落的小灰尘可以用拖地解决问题也不大。
优点：功能齐全，电控水箱，传感器丰富、噪音低，带有超声波避障传感器，算法智能
缺点： 外壳使用高光免喷涂工艺质感一般
3.石头扫地机器人T7
作为目前国产之光，石头T7算是目前市面上算法做的最好扫地机器人厂商，虽然硬件性能上有点挤牙膏，但是产品的综合体验不错，算是目前也非常值得推荐的扫地机器。
如果钱包不那么紧张的话，还可以考虑T7 pro，带有一对双目摄像头避障效果更好。
优点：传感器数量丰富，电控水箱使用蠕动泵喷水，算法智能，APP功能丰富
缺点：噪音较高
石头扫地机器人T7 ￥2899 购买
4.iRobot S9/i7（12K/5599）
虽然我们都知道iRobot性价比不高，但是在地毯多的家庭除了iRobot并没有其他选择，iRobot的双滚刷清洁系统就是为了地毯清洁设计的。
需要主要注意的是，S9采用的D形机架构，相比圆形机，D形机的架构在清扫效率上提升明显，而且对内直角的清扫效果更好。但是，但是，但是，D形机极其容易被困被卡，S9的在海外官网商城上好评率只有36%，差评主要集中在D形机容易被卡、上盖容易接触不良、质量问题巨多等方面，所以，相比S9，我可能更推荐iRobot i7。
优点：双滚刷清洁地毯效果极佳，带有自动集尘功能，
缺点：价格昂贵，噪音较大
iRobot s9+扫地机器人 ￥12999 购买
5.科沃斯 T8max/power（3199）
虽然我很不愿意推荐科沃斯的扫地机器人，但是在静音方面确实没有能超过科沃斯的厂商，虽然这是用整机寿命换来的静音……
顺便说一下T8 max/power的区别就是，前者是天猫平台专供，后者是京东平台专供，让不同平台的用户没有可比性，这也是传统渠道厂的销售思维——防串货。
优点：噪音极低，带有双线激光避障模块
缺点：耐用性不佳，算法不够智能，APP不好用
科沃斯地宝T8 ￥3199 购买
四、总结
其实上面说了那么多，总结下来就是
360：性价比最高，产品体验不差
石头：软件算法无出其右，硬件挤牙膏式更新
iRobot：没落王者，被高傲玩死的自己
科沃斯：静音王者，其他的嘛……
所以，大家可以根据自家情况，根据上面的上面的产品定位，来选择最适合自己的产品。
